6.2. Структура и методы исследования автоматиеской системы управления электроприводом ИСМТ

Силовая часть электрической схемы испытательного, стенда (рис. 6.2) описывается следующими выражениями:

Л12 = СтФтг„.т;

Сг, п1 = СдЙ! + 1я. „Ня. п (Тя. пР + 1) + я. д/?я. д (Тя. дР + 1);

я. п = я. д - я. tJ

ег = Сдй! + 1я. п?я. д (Гя. дР + 1) + 1я. т (Ня. т + ?я. д) (Тя. т дР + 1);

Фт = /1(1в);

бт. п2 = 1в/?в (Гвр + 1),

где 1я.д, гя.т, гя.п - токи двигателя, тормозного генератора и преобразователя TIIJ; /?я.д, Ня.т, Rя.п -сопротивления соответствующих участков силовой цепи; Гяд - постоянная времени якорной цепи двигателя; Тя.п - постоянная времени части якорной цепи, относящейся к преобразователю ТП1; Гя.т.д = (-я.т + + Ья.пЖя.т + я.д ); я.д ; Ья.т - индуктивность якорных це-пей двигателя и тормозного генератора; Сг - конструктивный коэффициент тормозного генератора; is, Rb, Тв - ток, сопротивление и постоянная времени обмотки возбуждения тормозного генератора. Соответствующая этим уравнениям структурная схема силовой части привода показана на рис. 6.3. Из нее следует, что в общем случае автоматические системы регулирования скорости и момента взаимосвязаны не только через упругую связь, но и через якорные цепи.

Линеаризация схемы может быть произведена общеизвестными способами. Дополнительное упрощение линеаризованной схемы может быть получено с учетом того, что незначительное изменение потока тормозного генератора Фт приводит к большому изменению его тока якоря. Благодаря этому можно считать, что основное изменение момента тормозного генератора происходит при изменении его якорного тока, т. е.

ДМт = Ст (/я. тоДФт 4- ФтоА1я. т) X СтФтоА1я. т,

где /я.то и Фто - соответствующие начальные значения. Переходя к нормированной структурной схеме, выполним нормирование так, чтобы динамические коэффициенты усиления регуляторов в относительных и абсолютных единицах были равны друг другу. Коэффициенты измерителей скорости и момента сделаны равными единице. Введены обозначения: ря.д = /я.б Rя.ц 1Еб = /я.б Яя.д /(Сд«б) (аналогично связаны Ря.п с /?я.п и ря.т с Rя.т), Ря.т.д = Ря.т + Ря.д;

1!я.д(П.дР+1)

вклг 1

Т* ((1р.т-1,.аЖ.г.аР+).

Рис. 6.3. Структурная схема объекта

Рис. 6.4. Структурная схема автоматической системы управления электроприводом ИСМТ