-1-1 1 - I-I-lLl

Рис. 4.6. ЛАЧХ сомножителя S (/со*) при Ту = 5; а = 2,5: а - при Л = 1;

б - при k = Ъ

Тм.р = 1,55 с. Ставилась задача обеспечить Гм1 = 2Тм.р = 3,1 с {к - 1). На рис. 4.7, а показан пуск двигателя под контролем тока в системе без упругости и без моделирования механической постоянной времени, а на рис. 4.7, б - при том же токе ограничения и включенной модели Ti- На рис. 4.7, в иллюстрируется работа системы с моделированием Tui и упругого механизма. Моделируемая механическая постоянная времени второй массы 7"м2 = 1,55 с при Ту =0,1 с. Коэффициент наблюдателя был равен / = 42, т. е. I* = 1Т„,„ = 42-0,02 = 0,84. В испытуемой АСУ ЭП с подчиненным токовым контуром для обеспечения плавного движения ИО введена дополнительная корректирующая связь по производной от скорости исполнительного органа coj («шз) с постоянной времени To.ci = 0,11 с [см. форм. (2.36)1. Коэффициент регулятора скорости при этом составлял fep.c = 19,5. Переходный процесс при скачке управляющего воздействия «у на входе контура скорости хорощо

Рис. 4.7. Результаты эксперимента на установке полунатурного моделирования: о - жесткая система при отключенной системе моделирования; б - то же при включенной системе моделирования Ti\ в - при моделировании

упругой системы

совпадает с расчетным, который должен иметь место в моделируемой АСУ ЭП.

Как следует из сказанного, существуют ограничении па использование описанного способа моделирования, связанные с тем, что при Гм1/Тм.р>5 может оказаться необходимой установка дополнительного маховика на валу двигателя. Кроме этого, условия устойчивости контура моделирования упругости усложняются при необходимости моделирования многомассового механизма.

4.3. Автоматизация процесса настройки АСУ ЭП с упругостью

В процессе наладки АСУ ЭП с упругостью в натурных условиях часто оказывается необходимым корректировать параметры регулятора для получения желаемой динамики, особенно, если ИО представляет собой многомассовую систему. Причиной этого является, в первую очередь, недостаточная точность математического описания объекта, а может быть и ошибки, допущенные в процессе проектирования, наличие неучтенных звеньев с малыми постоянными времени и т. п. Если в обычной системе подчиненного регулирования с жестким объектом такая корректировка сводится обычно к изменению одного или двух параметров регулятора скорости и может быть выполнена вручную, то в системе, построенной по принципам модального управления с использованием наблюдателя, число параметров, подлежащих корректировке, оказывается значительным, благодаря чему процесс настройки становится весьма трудоемким и требующим высокой профессиональной подготовки. Это делает целесообразной автоматизацию настройки с использованием вычислительных средств управляющего вычислительного комплекса, входящего в состав АСУ ЭП.

В процессе настройки предлагается добиваться минимума квадратичного функционала от разности между взятыми в соответствующих масштабах скоростями эталонной модели щ и реальной системы со, представляющими собой реакцию на ступенчатое управляющее воздействие:

J =.-1- l[(,(t)~<o{()]4i. (4.12)

Соответствующая структурная схема применительно к двухмас-совому объекту приведена на рис. 4.8, АСУ ЭП выподнена по схеме рис. 2.23 с наблюдателем и модальным регулятором. Токовый контур представлен звеном второго порядка, настроенным на оптимум по модулю.