А =

Значения d, f и h приведены табл. 2.2.

Таблица 2.2. Коэффициенты передаточных функций системы по возмущению

Коэффициент

Статическая система с обратными связями

по ш,; Мщ-, (uj

по (Hi; Ша; рШа

2 V- 1

2 у- 1

2 V- 1

(1 + ki)

2 V- 1

Продолжение табл.

Коэффи-цвент

Система с астатизмом по возмущению с обратными связями

по (ui; Mj,; fi)a

по (ui; (1)2; p(i)2

2 V- 1

il+h)

2 V - 1

2 э

2 / l 34.3

-О), ---(В-

Рис. 2.14. Характер переходных процессов по возмущению в статической системе при замыкании по вектору состояния механизма (тр,э=0)

Можно показать, что при Тцэ О, когда передаточные функции (2.25) существенно упрощаются, характер реакции на возмущение определяется только значением -уту = \lyTy т. Нормированные переходные процессы при ступенчатом изменении момента нагрузки для этого случая показаны на рис. 2.14. Знак статической ошибки, определяемой выражением

= (-

., 2уту-1

меняется с отрицательного при Vly>V2/2 на положительный при д/уТу < V?/2. Равенство статической ошибки нулю при Vv =л/2/2 объясняется тем, что обратная связь по упругому моменту оказывается положительной с коэффициентом = - \, что обеспечивает компенсацию момента нагрузки в статике. Однако обеспечение нулевой (или близкой к нулю) статической ошибки в результате выбора значения Шо не всегда целесообразно, так как быстродействие системы при этом существенно ниже предельно допустимого, что, в частности, ведет к увеличению чувствительности системы, к изменению параметров объекта и точности установки коэффициентов регулятора.

При Тдэ Ф О реакция на возмущающее воздействие определяется значениями Ту, у и тэ. Однако, как показывают расчеты, при таком выборе быстродействия системы, при котором характеризующая точка лежит в области допустимых соотношений параметров (рис. 2.13), характер переходных процессов остается близким к показанному на рис. 2.14. Статическая ошибка на основании выражений (2.25) находится по формуле

V дл7с J

1.Ч2 ~-

2(l-f2) V-1 1

Т2 т2

или с учетом выражений для (ol и коэффициентов регулятора (2.24)

(-1)

[(2x-1) а, О

Ттаз (i

Т,.з)+ 1](у-1) э)

Без изменения вида переходных характеристик по управлению обратная связь по упругому моменту с коэффициентом 2 может быть заменена обратной связью от производной по скорости (о с передаточной функцией kTP- Коэффициенты d,f и h передаточных функций (2.25) при этом определяются выражениями, записанными в табл. 2.2, а статическая ошибка определяется выражением

Тм2= (-1)

При у « 1 (т. е. при приведенном к двигателю моменте инерции ИО, несоизмеримо малом по сравнению с моментом инерции первой массы), статическая ошибка много меньше динамического отклонения (рие. 2.15, а), а при у > 1 (рис. 2.156) она может быть больше, чем в системе с обратной связью по Mgi- И при использовании связи по производной от 0)2 различие между процессами по возму-щенивэ при Тцэ » О и гз Ф О сравнительно невелико.

Преимуществом схемы с обратной связью по производной от ft»2 является отсутствие необходимости измерять упругий момент, что часто оказывается затруднительным.

Система с астатизмом по возмущению. Когда наличие статической ошибки по возмущению недопустимо, в закон регулирования

-А1Гу=МГ.б/,4/

-2fl

Рис. 2.15. Характер переходных процессов по возмущению в статической системе при замене связи по /И21

связью по p(U2- ~ пР" V

== 1; б - при у= 10

[(4а>/АМ,)тг,г

I I I . 1 .... 1*0