Рис. 8.12. Реакция жесткой следящей системы с зазором иа прямоугольное задающее воздействие; а - исходная система; б - система с AMP

Испытания разработанного регулятора проводились также на стенде следящей системы с двухмассовой физической моделью электромеханического объекта (у = 3,9) и БМП, имитирующими привод реальной антенной установки. На рис. 8.13 проиллюстрирован эффект гашения автоколебаний, возникающих в упругой системе с зазором (при отработке гармонического входного воздействия с амплитудой 41,3° и частотой 0,16 Гц), с помощью обратной связи по оценке упругого момента, получаемой посредством адаптивно-модального регулятора. Обратная связь по оценке скорости механизма при этом не используется. Уменьшение амплитуды пульсаций скорости и неравномерности движения вала механизма происходит без снижения добротности системы по сравнению с исходной. Полоса пропускания следящей системы с AMP ©„р = 0,73 ©gj, тогда как в исходной системе ©пр = 0,5 ©jj, где ©21 - частота механического резонанса.

Редуцированный адаптивно-модальный регулятор третьего порядка, помимо стендовых испытаний, был тщательно исследован в составе двухканальной следящей системы антенной установки с бесконтактным моментным приводом, построенным на базе двигателя ДБМ 120-1 со встроенным датчиком положения ротора типа ВТ-60. Некоторые результаты этих исследований приведены ниже.

В следящей системе первого канала электромеханический объект характеризуется коэффициентом соотношения масс у = 1,35 и низшей резонансной частотой ©21 = 135 с~Ч В электроприводе имеется дополнительный момент нагрузки (небаланса), вследствие чего зазор в передаче выбран во всех режимах работы. Во втором канале

Рис. 8.13. Реакция следящей системы с упругостью и зазором иа гармоническое задающее воздействие. Введены обратные связи: а - по скорости двигателя (с выхода тахогенератора); б - по скорости двигателя и оценке упругого момента (с выхода AMP); в - по оценке скорости двигателя (с выхода AMP); г - по оценкам скорости двигателя и упругого момента

момент нагрузки отсутствует, «мертвый» ход механизма (ширина зазора) составляет шесть угловых минут, коэффициент соотноше-

Рис. 8.14. Реакция следящей системы иа гармоническое (а, б) и треугольное (в, г) задающие воздействия с амплитудой ± 5° и частотой 0,16 Гц. Введены обратные связи: а, в - по скорости двигателя (с выхода тахогенератора); б, г - по оценкам скорости двигателя и упругого момента, вырабатываемым AMP

НИЯ масс равен 3,2. В обоих каналах для обеспечения труемых значений добротности введена динамическая обратная связь по скорости (или оценке скорости) двигателя, представляющая собой сочетание жесткой отрицательной обратной связи по скорости или ее