щая НДС показана на рис. 2.7, а. Регулятор скорости показан как пропорциональный с коэффициентом передачи йр.с, пропорционально-интегральный регулятор трка имеет динамический коэффициент усиления Рр.т и постоянную времени регулятора Тр. т. Малая постоянная времени Гд, т характеризует замедление в датчике тока.

Прежде чем приступить к рассмотрению возможных настроек регуляторов в системе с упругостью, целесообразно определить, при каких соотношениях параметров эти настройки (и соответствующие переходные процессы) могут быть сделаны такими же, как и в жесткой системе, несмотря на наличие слабодемпфированного упругого звена. Построенная на основании рис. 2.3 и 2.7, а преобразованная структурная схема на рис. 2.7, б (показана при АМс = 0) позволяет непосредственно оценить влияние упругости на работу отдельных контуров унифицированной системы на основе рассмотрения деформации ЛАЧХ этих контуров.

Токовый контур. Считая в соответствии с постановкой задачи, что регулятор тока настроен так же, как в жесткой системе, можно иа основании структурных схем на рис. 2.3 и 2.7, а передаточную функцию разомкнутого токового контура записать в виде

Wj ip) --= wr ip) A ip),

wriP)

27H/P (T. 1) {Tr. uP+ 1)

- передаточная функция токового контура, рассматриваемого при пренебрежении обратной связью по ЭДС двигателя и настроенного иа оптимум по модулю (ОМ) при наличии двух малых постоянных времени Гд. т и Тт.п, входящих в суммарную малую постоян-. ную времени токового контура Т, = Гд. т + Tj,„. Влияние обратной связи по ЭДС двигателя учитывается сомножителем А ip) = = В(р)/[1 + Bip)] (рис. 2.7, б).

Влиянием упругости на токовый контур можно пренебречь в следующих случаях:

а) коэффициент соотношения масс близок к единице

В этом случае IFi (р) « ip) и сомножитель А ip) имеет тот же вид, что и в жесткой системе:

Aip) = Т,мР in.p + 1)/ [Гэ„р (П.„р + 1) + Ц;

б) параметры системы двигатель - механизм таковы, что ЛАЧХ, соответствующая сомнож!ителю А (р), мало отличается от таковой в жесткой системе, и наличие упругости не вызывает колебаний якорного тока в разомкнутой системе;

в) несмотря на то, что характеристика Lm \А (/а)) существенно отличается от таковой в жесткой системе и колебания тока якоря при колебаниях механической части привода в разомкнутой си-

У&-. 69

«)

Рис. 2.7. Структурная схема системы регулирования скорости с подчиненным контуром тока: о - детализированная; б - преобразованная

Lm.\A(j<4

Рис. 2.8. К оценке влияния упругости иа контур тока

стеме существуют, быстродействие токового контура достаточно велико для того, чтобы при возмущении в виде изменения ЭДС двигателя, значение тока определялось практически только напряжением регулятора скорости. Случай «а» - очевиден.

Случаи «б» и «в» должны быть рассмотрены подробнее. Результат сущестйенно зависит от конкретного соотношения Гэм, Тя.щ, Ту и Y и при рассмотрении соответствующих ЛАЧХ это соотношение надо задать.

Случай «б» (рис. 2.8, а). При построении ЛАЧХ, как и на рис. 2.6, принято Гэм > Г„,ц; n.«> Ту; 7 > 1. Отсутствие влияния упругости на вид Lm А (/«) возможно, когда л/у Ту<.Тзк-При собственной частоте колебаний двухмассовой системы МТу частотная передаточная функция, соответствующая сомножителю В (р) [см. формулу (2.12)1, равна

- efs

л/ (v-i)4-; (pa = arctge«.«-arctg(-).

Если считать, что коэффициент мал, то при изменении 9я.ц от 1 до 9э„ фаза фв может принимать значения от 45 до 90°. Чтобы при частоте 1/Гу отклонения ЛАЧХ Lm А (ja) от оси абсцисс не превышало -1-3 дБ, нужно потребовать соблюдения условия Lm В (/(й) 6 дБ, т. е. выполнения соотнощения