-10 Ь

-20 -

Рис. 5.4. К определению параметров модели механизма (-

-эксперимент.

- кольцевая схема,----разветвленная схема)

Таблица 5.1. Параметры моделей

двигателя. Они получены как разность взятых с учетом соответствующих масштабов экспериментальных ЛАЧХ, связывающих напряжения датчиков Ипл; (ОзерИШпр с сигналом Ыу, и характеристики, связывающей с этим сигналом напряжение тахогенератора (ид). Так, например, для скорости платформы

Д сОд (/со)

= Lm

Дну (/со)

Д«У (/со)

Характеристики соответствуют трем положениям зеркала по углу места: р = 10, 45 и 90°.

Рассмотрение характеристик позволяет отметить некоторые их особенности: ,

1. На фоне достаточно четко выраженных «крупных» резонансных всплесков и провалов характеристики содержат значительное число «мелких» локальных всплесков и провалов, особенно заметных при р = 45° и свидетельствующих о существенном влиянии распределенности параметров.

2. Частота первого резонанса (8,5-9,5 с) мало зависит от положения АУ по углу места.

3. Частоты «крупных» всплесков и провалов достаточно близко совпадают на характеристиках, соответствующих р = 45, 10°, но характеристики при § = 90° значительно отличаются от них не только по частотам второго и последующих резонансов, но и по виду в области частот правее первой резонансной частоты.

Сказанное свидетельствует о том, что, разрабатывая стационарную модель антенной установки как упругой электромеханической системы с сосредоточенными параметрами, надо ориентироваться на характеристики объекта при определенном положении зеркала по углу места. Учитывая, что существенные искажения вида ЛЧХ возникают при практически неиспользуемых значениях угла места Р == 80 90°, а в остальной части диапазона изменений р характеристики меняются сравнительно мало, целесообразно принять за расчетное среднее значение Р = 45°. Разрабатываемая на основании этих характеристик АСУ ЭП со стационарными связями должна 172

антенной установки

обладать достаточной грубостью, чтобы обеспечить нормальную работу РТ во всем диапазоне углов места.

Среди ЛАЧХ (рис. 5.3) при р = 45° нет такой, которая в пренебрежении демпфированием и при частотах резонансов, первона-

77 =

чально определенных как 7i = »,»; Ti = 23; могла бы быть описана передаточной функцией 1/[(Г?р + + 1) (Тзр + 1) (Tsp" + 1)]. Это исключает из рассмотрения рядную модель. С другой стороны, исходные частоты провалов, которые с определенными допущениями приняты на характеристике

тг = 38 с-\

Lm Lm

Дшд Цел) ДЮзер (/to)

Дсод (/со) совпадают между собой.

равными Т2 = 10,4 и Т4 Tr=27c-iHHaLm "np(/co)

= 33

тг = 13

Дсод (/со)

формально означает необхо-

димость использования кольцевой схемы. Для кольцевой схемы в результате минимизации функционала (4.5) при весовых коэ(})фи-

циентах Vi = V3 = 1; V5 = 0,

= 0,5; V4 = 0,2; Ve = v, = 0,1,

отражающих стремление, в первую очередь, обеспечить хорошее совпадение частот резонансов и возможно лучшим образом воспроизвести вид ЛЧХ объекта в области частот, близких к частоте первого тона, получены скорректированные значения частот и соответствующие им параметры модели, которые приведены в табл. 5.1. Там же приведены определенные в соответствии с методикой, изложенной в § 4.1, значения коэффициентов внутреннего трения. Найденное экспериментальным путем значение механической постоянной времени эквивалентного двигателя и редуктора составляет Т„1 =1,4 с. Для кольцевой модели ЛАЧХ приведены на рис. 5.4 сплошными жирными линиями. Видно, что при почти полном совпадении частот резонансов полного совпадения частот провалов добиться не удается.

Поэтому есть смысл рассмотреть и возможность использования разветвленной модели. Полученные в результате аналогичных процедур параметры.приведены в табл. 5.1, а характеристики показаны на рис. 5.4 штриховыми линиями. Видно, что переход к раз-