Этой формулой удобно пользоваться при > 0.05 -f- 0,1. Учитывая, что при меньших значениях изменение показанной на рис. 2.8, а ЛАЧХ будет сводиться к появлению узкого «клюва» на частоте l/Ty, можно при < 0,05 ограничиться требованием, чтобы точка а асимптотической ЛАЧХ Lm В (/со) при этой частоте располагалась не ниже, чем на высоте 20 дБ над осью абсцисс, что сводится к требованию выполнения неравенства

у у у

Поскольку ВИД характеристики, соответствующей сомножителю, Л (/?), остается при выполнении условия (2.13) близким к таковой в жесткой системе, то и условие пренебрежения влиянием обратной связи по ЭДС остается таким же, как в жесткой системе [7]: Гэм > 10-27/. На рис. 2.8, а показаны характеристики разомкнутого токового контура с учетом обратной связи по ЭДС Lm Wi (/со)! и в пренебрежении ею Lm W°"Цы) .

Случай «в». Логарифмические амплитудные частотные характеристики для этого случая представлены на рис. 2.8, б. Будем считать, что > 0,05. Влияние упругости на ЛАЧХ замкнутого токового контура будет проявляться, в первую очередь, в том, что на частоте l/Ty будет существовать «провал». Имея в виду, что А (/со)=В(/()в)/(1+В (/се)), и учитывая выражение для В (/со) .j. i,

можно определить значение характеристики А (/со) при резонансной частоте:

где

V [(v-l) + 2eз„?,2] + 4li[e„,„eз„„/(Vvl2)-lf

Фл := arctg вя. ц-arctg я. цвзм!,.--Vy 1. .

(V- !)--2еэм112

Если считать, что бя.ц может лежать в широком диапазоне положительных значений, то arctg бя.ц теоретически может иметь значение в пределах от О до 90°. Самое большое положительное значение второго аргумента получится при бя.ц = бэ„ и у » 1. Считая, что л/yli = li2, можно определить при этом, что Фл

arctg бя.ц - arctg бэм = 0. Чем больше у, тем меньше второе слагаемое и в пределе ф,4->-arctg бя.ц. Если Гэ.м может быть во

сколько угодно раз больше Ту, то при этом фд -> 90°. Следовательно, фл не выйдет за определенные с некоторым запасом пределы О < Фл < 90°.

Поскольку в рассматриваемом случае Ту>2Т,, можно с достаточной степенью точности считать, что передаточная функция жесткого токового контура, настроенного на ОМ, есть

WT (Р) = ~:рг-Тт-ТТТГ (2.14)

Соответствующая ей амплитуда при резонансной частоте определится как I ll?"(/a))L=r- =- где %, = Т,1Ту.

Если бд/ не превышает 0,2, то фаза при резонансной частоте лежит в пределах от -90 до -100°, а, следовательно, результирующая фаза W, (/со), равная сумме фаз частотных характеристик )J°"(/a)) и А (/со), может изменяться в пределах от -10 до -100°. Если -потребовать выполнения условия 11Г(/«>) и=г- > 2, то это

будет означать, что максимальный «провал» ЛАЧХ замкнутого токового контура на частоте \ !Ту не будет превышать - (3-3,5) дБ.

Условия пренебрежения влиянием упругости на токовый контур приведены в табл. 2.1. Неравенство, определяющее соотношение параметров, при котором влиянием упругости на токовый контур можно пренебречь (см. п. 3 в таблице), целесообразно использовать при ii2>0>05. При Ii2<0,05 в формулу следует подставлять значения gi2 = 0-05 и 2 0,05/V? независимо от их реальных значений. Это исключит неправильную оценку, связанную с наличием острого «клюва» ЛАЧХ при частоте 1/Ту.

Из рассмотрения характеристик токового контура можно сделать следующие выводы:

1. При выполнении условий, приведенных в виде неравенств в табл. 2.1, можно пренебречь влиянием упругости на вид характеристик контура тока.

2. Влияние упругости на токовый контур, регулятор которого выбран так же, как в жесткой системе, не приводит к неустойчивости контура тока, а лишь искажает вид его ЛАЧХ, что проявляется, в первую очередь, в наличии «провала» в характеристике замкнутого контура тока при частоте 1/Ту.

3. При выполнении условия п. 2 табл. 2.1 обратной связью по ЭДС двигателя при рассмотрении контура скорости можно пренебрегать при том же соотношении Гэм и Гц/, что и в жесткой системе. Выполнение условия п. 3 в табл. 2.1 означает и выполнение условия пренебрежения обратной связью по ЭДС двигателя в упругой системе.

Таблица 2.1. Соотношения параметров, обеспечивающие возможность пренебрежения влиянием упругой связи двигателя с ИО иа контур тока

Требуемое соотношение параметров

Условия определения соотношения параметров

Примечание

1. V»l

Всегда

>1

Тэи>У т Тя.и, Тэи

Тя. Ц Ту,

Ii2>0,05

При < 0,05 должно выполняться условие ТэчТя.кКуТЪ 10

г>4

Тя. Ц Тэм1

j2>0,05

При Ii2<0,05 в неравенство подставлять = 0,05, I, = 0,05/Vv

4. Наличие провала в ЛАЧХ замкнутого токового контура отражает его способность демпфировать упругие колебания скорости двигателя при колебаниях тока якоря, т. е. момента двигателя. Это обстоятельство используют иногда в системах с большими значениями у для увеличения быстродействия контура скорости при снижении динамического коэффициента усиления регулятора тока.

Контур скорости. Рассматривая контур скорости, будем полагать, что обратной связью по ЭДС двигателя можно пренебречь. Отличие передаточной функции разомкнутого контура скорости от соответствующей передаточной функции в жесткой системе сводится к наличию в ней сомножителя W2 {p)!Wi (р). Считая, что регулятор скорости выбран так, что в системе без упругости осуществлялась бы стандартная настройка, можно записать

ip) = WT ip)

уту + 2I2VV Гур + 1

r2p + 2g,2V+l

(2.15)

где ip) - передаточная функция контура в жесткой системе

при стандартной настройке.

Не считая очевидного случая 7» 1, можно рассматривать два варианта соотношения параметров, при которых пренебрежение