полученные для системы без малых [юстоянных времеаи Интересуясь, в первую очередь, возможностью демпфировании упругих колебаний с помощью автоматизированного электропривода, пренебрежем влиянием диссипативных сил.

Структурная схема, построенная на основании рис. 2.7 с учетом этих допущений, приведена на рис. 2.17. Если пр£меняется iipo-порциональный регулятор скорости с W.c (р) -рс, то после введения переменной p, = р/соо. где (0, - среднегеометрический корень (СГК), передаточные функции, характеризующие изменение скорости двигателя и исполнительного вала при управляющем воздействии (без учета показанных штриховыми линиями связей), запишутся в виде:

Ally (p.j

Асог (Р.)

где при соо = [кр.с /(Г„7у)]

у (р.)

а.рМ- а,Р.

(2.28)

имеем

«1 = 7

Очевидно, что

.kp, с J \ Тукр. с /

(2.29;

(2.30)

Единственной величиной, которая может варьироватьс;-! в процессе настройки такой системы, является коэффициеит регулятора скорости. Оценивая врзможность настройки, удобно воспользо-

т.р npUi

J--------[=?}*-

Рис. 2.17. Упрощенная структурная схема системы управления скоростью и введение в нее дополнительных связей

V-ff 0,1 0,3 0,5 0,7 0 1,0

Рис. 2.18. К выбору параметров регулятора скорости и обратныхсвязей

ваться известной диаграммой Вышнеградского [10]. При заданных параметрах объекта изменение ftp.c будет приводить к тому, что рабочая точка будет перемещаться по характеристической кривой в виде равнобочной гиперболы, положение которой на диаграмме определяется коэффициентом соотнощения масс у (рис. 2.18), причем увеличение к,. перемещает рабочую точку в область больших значений flj и меньших значений а.

При у = 1 характеристическая кривая аа = 1 совпадает с границей колебательной устойчивости. Это указывает на то, что независимо от выбора Аре автоматизированный электропривод не будет демпфировать колебания исполнительного вала, частота которых

равна (Vvy)" = 7- а амплитуда тем больше, чем больше Ар.с. Демпфирующая способность автоматизированного электропривода независимо от значения Аре будет оставаться незначительной и при у = 1,1ч-1,2.

Однако уже при y > 2,0 - 2,5 существует принципиальная возможность сделать плавным движение исполнительного органа в результате выбора Ар.с. При у < 9 независимо от выбора Ар.е характеристический полином третьего порядка имеет один вещест-

венный и два комплексно-сопряженных корня, благодаря чему передаточная функция Цаз (р*) может быть представлена в виде

ишаз (р*) = -:г --- - ------------

д «у (р.) (tiP. + 1) (т2р2 + 2Е3Т2Р. + 1)

Штриховые линии равного значения %э = const нанесены на диаграмму рис. 2.18.

Требуемое значение коэффициента регулятора скорости определяется на основании выражений (2.29) и (2.30) как

"у \ Oi / Ту

(2.31)

С учетом чего

Oin=-

л/iTy л/Ту

(2.32)

При данном у наибольшему из возможных значению э соответствует выбор такого значения fep.c, при котором 0 = 02= Vv-

Как следует из выражений (2.3i), выполнение этого равенства приводит к необходимости выбирать коэффициент усиления регулятора скорости в соответствии с формулой

Йр.с--=Йр.со = Т„/(Туу/).

(2.33)

Реакция на скачок управляющего воздействия при таком выборе показана на рис. 2.19 при у = 1 ч- 4 сплошными, а при у =

Рис. 2.19. Реакция на скачок управляющего воздействия; а - при выборе *р.с = *р.со и разных значениях у; б - при у = 9 и разных kp,c-