к системе управления одного или другого корректирующего устройства образует полностью подобные в динамическом отнощении системы.

Для получения формул перехода от корректирующего устройства одного типа к корректирующему устройству другого типа необходимо приравнять результирующие передаточные функции всех трех схем, изображенных на рис. 5.35:

(5.210)

В результате получаются шесть формул перехода от перед-эточных функций корректирующих средств одного типа к передаточным функциям корректирующих средств другого типа:

1 1-пз(Р)

Wna(P) = r

+ (Р) Woe (РУ ~ (р) 1Гпз (Р)

Н7 (Р)+Цп(р)

йос(р)=-

п(р)

(5.211)

wl{p)+w(p)wn(p)

wap)--

M(p)Zoc(p)

1 + 1Ге(р)1Гос(р)*

Звенья последовательного типа особенно удобно применять в тех случаях, когда в системе управления используется электрический сигнал в виде напряжения постоянного тока, величина которого функционально связана с сигналом ошибки u = f{e), например, линейной зависимостью u = ke. Тогда корректирующее звено может быть осуществлено на основе R-, С- и L-элементов.

В случае использования в системе модулированного сигнала эти звенья оказываются менее удобны.\1и, так как они должны воздействовать не на сам чПгнал в виде напряжения, а на его огибающую. Хотя Нодобные звенья и могут быть построены на элементах R, С я L, их сложность, а также низкая стабильность работы из-за изменения величины параметров и дрейфа несущей частоты деланэт их применимыми только в простейщи?с случаях,

В системах с модулированным сигналом в большинстве случаев оказывается более простым использование обычных звеньев, предназначенных для работы с немодулиро-ванным сигналом, путем установки в канале управления фазочувствительного демодулятора ФД, фильтра Ф, отсеивающего высшие гармоники, последовательного звена ПЗ и, в случае необходимости, модулятора М для обратного перехода к модулированному сигналу (рис. 5.35). Такой путь, однако, может привести к серьезному ухудшению динамических свойств системы из-за введения в усилительный канал фильтра, являющегося дополнительной

Рис. 5.36. Установка последовательного корректирующего авена в канал с модулированным сигналом.

инерционностью. Это особенно заметно при использовании сравнительно низких значений несущей частоты (/о = 10-1-50 Гц). Лучшие результаты получаются здесь для несущих частот /о = 500-ь 1000 Гц и выше.

Звенья параллельного типа удобно применять в тех случаях, когда необходимо осуществить сложный закон регулирования с введением интегралов и производных от сигнала ошибки.

Обратные связи наиболее удобны для применения, что объясняется простотой технической реализации. Это связано с тем, что на вход обратной связи поступает сигнал сравнительно высокого уровня. Сигнал обратной связи часто поступает непосредственно с выхода системы управления, промежуточного серводвигателя или выходного каскада усилителя.

Кроме того, если обратная связь охватывает участок канала управления, содержащий какую-либо нелинейность (люфт, зону нечувствительности, элемент сухого трения И т. п.), то влияние этой нелинейности на протекание

процессов в системе регулирования меняется существенным образом.

Отрицательные обратные связи уменьшают влияние нелинейностей тех участков, которые они охватывают. Это свойство оказывается весьма ценным, так как практически все системы управления содержат те или иные нелинейности, ухудшающие динамические качества системы регулирования. Применение в качестве корректирующих средств отрицательных обратных связей позволяет добиться лучших результатов по сравнению с использованием корректирующих

Z,(p)

l. j l j lAJ

Рис. 5.37. Эквивалентная схема последовательного корректирующего звена.

средств других видов.

Следует также заметить, что отрицательные обратные связи дают значительно лучший эффект в тех случаях, когда из-за воздействия внешних факторов (времени, температуры и т. п.) меняется коэффициент усиления какой-либо части цепи управления, охватываемой отрицательной обратной связью.

Из корректирующих звеньев последовательного типа удобнее всего и чаще применяются электрические пассивные звенья, реализуемые обычно в виде контуров, содержащих R-, С- и L-элементы. Известно большое количество пассивных звеньев. Основные их виды приведены в таблице 5.7. Обобщенная схема пассивного последовательного звена (контура) обычно может быть сведена к виду, изображенному на рис. 5.37. Действие предыдущего и последующего звеньев на работу последовательного корректирующего звена может быть учтено введением сопротивлений выхода источника сигнала R„ и последующего входа R.

С учетом этих сопротивлений передаточная функция последовательного звена имеет вид

RA (Р)

Rb+z,Ap)

(5.212)