Таблица 5.6

Сглаживание дискретного белого шума при использовании типовых л. а. х.

Подстановка этого значения в (5.208) дает минимальное значение суммарной дисперсии

Следует иметь в виду, что формула (5.209), вообще говоря, не может служить основанием для выбора периода дискретности из условия получения желаемой суммарной дисперсии ошибки, так как при уменьшении периода дискретности помеха может перестать быть дискретным белым шумом.

Формулы, подобные (5.209), могут быть получены и для других типовых передаточных функций. При действии коррелированной помехи расчеты должны вестись в соответствии с общей методикой, рассмотренной в главе 3.

§ 5.5. Расчет корректирующих средств

В результате динамического синтеза необходимо сформировать схему системы управления, которая отвечала бы всем поставленным техническим требованиям. Исходной при решении этой задачи является та схема системы, которая получается на основе удовлетворения требованиям энергетики, величин необходимых управляющих воздействий на объект, диапазонов работы, скоростей, ускорений, ресурса и др. Исходная схема может даже удовлетворять требованиям по точности, но, как правило, она не удовлетворяет требованиям по устойчивости и запасу устойчивости.

При решении задачи повышения запаса устойчивости проектируемой системы прежде всего необходимо попы-

отсутствии корреляции между полезным сигналом и помехой Ue = u,+ (2м-1)(М + 1) у щ- {b.zm)

Дифференцирование (5.208) по Dl и приравнивание производной нулю дает условие получения минимума суммарной дисперсии ошибки:

"ос

а) ф ву

Рис. 5.35. Виды корректирующих звеньев.

Непрерывные корректирующие средства. Эти средства могут вводиться в систему управления различным образом. На рис. 5.35 показаны три основных способа их введения. Рис. 5 35, а соответствует использованию последовательного корректирующего звена с передаточной функцией W„sip), рис. 5.35, б-использованию параллельного звена с передаточной функцией Wip) и рис. 5.35, в - использованию отрицательной обратной связи с передаточной функцией Woc(p)- На рис. 5.35 показано также звено с передаточной функцией Wdp), соответствующее части основного канала системы управления.

Использование того или иного типа корректирующих устройств, т. е. последовательных звеньев, параллельных звеньев или обратных связей, определяется удобством технической реализации. В линейных системах динамические свойства при введении корректирующих устройств различного типа могут быть сделаны одинаковыми, и для корректирующего устройства одного типа можно подобрать эквивалентное корректируюгцее устройство другого типа. Эквивалентность означает, что присоединение

таться рациональным образом изменить ее параметры (коэффициенты передачи отдельных звеньев, постоянные времени и т. п.) так, чтобы удовлетворять требованиям качества регулирования, которые определяются критериями качества. При невозможности решить эту задачу в рамках имеющейся системы приходится идти на изменение ее структуры. Для этой цели обычно используется введение в систему корректирующих средств, которые должны изменить ее динамику в нужном направлении. К корректирующим средствам относятся, в частности, корректирующие звенья, представляющие собой динамические звенья с определенными передаточными функциями.