с ПРОТММА OBSL с

E)CTERNAL PRA,OUT,FUN

REAL M<1,3),M(4,3),L<4,1),LT(4,4),MT<3,4)

DI>ENSIGN A(4,4),B(4,1),X<5),DX(5),PI(5), » AUX(4»),T(l,4),n<l,l),H(3,4),G<l,l),

» AA(16),BB(8>,Mh(8>,XX(4),TI«E(5»),

» PR(5*,5),E(4,4>,R(4,4),RT(4,4)

COHHON /5/ m,LL,PR,TIME

Catmi /Р/ A,D,M,H,B,K,M,L,G С ВЮД ИСХОДНЫХ ДАННЫХ

READ 6,((A(I,J>,v»°l,4),1=1,4)

READ 6,B

READ 7,<X<n,I=l,5),<DX<I),I=l,5)

READ 7,<PI<I),1=1,5) .,

READ 8,((H(I,J),J=1,4),I=1,3)

READ B,N

READ 6,XX

D<l,l)«-5.

IT»5

IH-ft

LL-»

EPS>*.m1

Ю 1 1-1,4 Ю 1 >1,4

1 E<I,J)-. B0 2I«1,4

2 .E<I,I)«1.

K«4

с »мхо1ДЕНИЕ utimm т

CALL SHES<XX,4,FUM,EPS,IT,AA,BB,MH,IER> CALL KTRA(XX,T,4,1,»)

С (MxnuEHHE mmm g

CALL 0HPRD(T,B,G,1,4,1) С ВЫЧИСЛЕНИЕ НАТРИЦи L ЮЗ I»l,4

3 L<M)-. L<K,1)«1.<1,K)

С ВЫЧИСЛЕНИЕ ттрицы м

CALL 6№RD<L,T,LT,4,1,4) CALL aBie(E,LT,R,4,4) Ю 5 >1,4 IFtJ.EQ.K) GO TO 5 Ю 4 1=1,4 J1=J

IF<J.QE.<K+1>) J1=>1 M<I,J1)-R<I,J)/H<J,J)

4 COKTINUC

5 CONTINUC

С 1ГОСТР0ОИЕ ПЕРЕХОДНЫХ ПРОЦЕССОВ

CALL RKGS(PI,X,DX,5,IH,PRA,0m-,AUX) PRINT 9

PRINT 1»,(TIME<I),<PR<I,J),J=1,5),I=1,») CALL PL0T(PR,TIME,»,5)

6 F0RHAT(4E12.4)

7 F0RHAT<5E12.4)

8 F0RHAT(4F4.1)

9 F0RHAT<5X,TIHE,8X,X<l),8X,X<2),eX, » X(3),BX,X<4>,9X,0Z>

1* F0RHAT(lX,tfl2.4) STOP ЕЮ

SUBkOUritC FUMCCXX) REAL M(1,3),NT<3,1)

DIfCNSIOM С(4),ХХ<4),А(4,4),П(1Д),Н(3,А),АТ(4,4), » AD<4,l),m-<4,3),HM<4,l).AX(4,l);XD<4,l>,CCU.t) CtmiN /Р/ A,D,M,H CtLL HreA<A,AT,4,4,») СШ. GMPrai(AT,XX,AX,4,4,l) СШ. GMPrai<XX,n,XD,4,l,l> СШ. GHSUB<A)(,)a>,AD,4,l)

СШ. mRA<H,m-,3,4,») СШ. HreA(M,wr,i,3,») СШ. онРИкт-,мг,нн,4,з,1)

СШ. G№UB(AD,»I,CC,4,1>

Ю 1 1=1,4

C<I)=CC<I,1)

RETURN

SUBROUTINE m<TT,X,DX) REAL H<4,3),L<4),N<1,3),LZ<4),NY<4) DIMENSION X<5) ,inc<5),AI(5,5) ,B1 (5> ,AX(5) ,BU<5), » A<4,4),B<4),(Е(4),Y(3),G<1,1),D<1,1).H<3,4) OmiM /0/ OZ

CCmSi /Р/ A,D,N,H,B,K,n,Lr6

Ю 1 J=l,4

Bl<J)«e(J)

В1<5)Ц}<1,1)

DO 2 >1,3

Y<J)=X<J)

DO 3 1=1,4

Ю 3 J=l,4

A1<I,J)=A(I,J)

A1(5,5)=D<1,1)

DO 4 J=l,3

A1(5,J)=Ж1,J)

Al<5,4)-.

DO 5 1=1.4

AKI.S)".

CALL GMPRD(A1,X,AX,5,5,1) l*-1.5«X<l)+X(2)+».e#6»X<3)+3.»(L<4)»X<5)<-» H<4,l><iX<l)>tf<4.2))tX<2»H(4,3>»X(3)) CALL SM>Y<B1.U,BU,5,1,») (MX. GI«aO(AX,BU,DX.5,l) CtLL GMPRD<H.Y,HY,4,3,1) CALL SM>Y<L,X(5),LZ.4,1.») CALL GHAII0<HY,LZ,aZ,4,l) RETURN END

SUBROUTINE OUT(TT,X,nX,IH,»»,PI)

01ЮБ1СМ X<5),DX(5) ,PI(5) ,PR(5»,5) ,TIME(R») 02(4.

сеймом /3/ HH.LLrPR.TIME

catmi /0/ oz

1Р<ТТ-Ш> 5,1,1 LL<L*1

IF<LL-5J) 3,2,2

PI(5)=3.

00 TO 5

TIHE(LL)=rr

DO 4 1=1,4

PR<LL,I)=X<I)

PR<LL,5)4JZ<4)

HH4«««.l

RETURN

и наблюдаемый на ее выходе процесс заданы соотношениями (8.44) и (8.45), где

« = б(,= Кх, к = [1,5 1 0,006 3].

Требуется определить структуру и параметры измерителя формирующего значения Ха па основе результатов -измерений компонентов xi, х и х.

С помощью подпрограммы RANK (см. § 1.7) можно уста«овить, что эта система наблюдаема. Задав матрицы D=[-5] и N=[1 1 1], можно проверить, используя ту же подпрограмму RANK, управляемость измерителя по векто-РУ У(0-

В результате выполнения программы OBSL получим Т=:[2,25 -0,272 0,22 -13,34]; О =-0,085;

Схема системы с рассчитанными параметрами фильтра приведена на рис. 8.7. Процесс отработки начального рассогласования по углу тангажа 0(0) =

= 0,05 рад при г(0)фТх(0) показан на рис. 8.8. Оценка 6 для всех />0,5 с практически совпадает с координатой 0. Реализация такого фильтра «е вызывает затруднений и может быть выполнена на аналоговых элементах.

8.4. АДАПТИВНЫЕ АЛГОРИТМЫ НАБЛЮДЕНИЯ

ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ

Задачу наблюдения динамической системы сформулируем следующим образом. Изучаемое движение подчиняется дифференциальному уравнению

i*(0=Ax*(0, х*(0)=х*о.

(8.53)

где x* - «-мерный вектор фазовых координат; А - известная (пХ«)-матрица, характеризующая динамические свойства объекта, относительно которого предполагается, что он полностью наблюдаем в смысле [34].