Обращение: CALL AANDD(A, D, PSIl, ВТ, К, AO, В, N, IR, N1, IRl, AV, DV).

Параметры:

A - матрица динамических параметров оптимальной системы,

D - матрица коэффициентов обратных связей,

PSI1 - обращенная матрица PSI,

ВТ - транспонированная матрица В,

К - решеняе системы дифференциальных уравнений,

АО - матрица динамических параметров разомкнутой системы,

В - матрица коэффициентов усиления управляющих воздействий,

N - число координат состояния,

IR - число управляющих сигналов,

N1 ,- максимальное число координат состояния,

IR1 - максимальное число управляющих сигналов,

AV, DV- матрицы А и D, записанные в векторной форме.

Используемые стандартные подпрограммы [53]: ARRAY - преобразова-«ие одномерного массива в двумерный и обратно, GMPRD - произведение Лвух матриц общего вида, GMSUB - разность двух матриц общего вида.

Подпрограмма РСТ

Назначение: вычисление правых частей системы дифференциальных уравнений.

Параметры:

X - параметр интегрирования [фг],

Y - вектор-столбец, составленный из элементов матрицы К,

DERY - вектор-столбец, составленный из производных элементов матрицы К по ф;.

Используемые стандартные подпрограммы [53]: MTRA - транспонирование матриц, ARRAY - преобразование одномерного ,массива в двумерный и обратно, GMADD - сложение. двух матриц общего вида, MINV - обращение матриц, GMPRD - про«зв€ден1ие двух матриц общего вида.

Используемые подпрограммы: AANDD (вычисление матриц D и Ао), •CRONPR.

Подпрограмма CRONPR

Назначение: вычисление кронекерова произведения двух матриц. Обращение: CALL CRONPR(A, В, К, К2, K2I2, К1, К12, К122, AKV). Параметры:

А, В - исходные матрицы,

К, К1 - заданный и максимальный размеры матриц А и В,

К2, К12 - заданная я максимальная размерности векторного представления матрицы А и В (квадраты чисел К и К1),

К22, К122 - заданная и максимальная размерности векторного представления кронекерова произведения (квадраты чисел К2 и К12),

AKV - выходная матрица кронекерова произведепия, представленная

в векторной форме.

с ПРОГРАММЙ MAD с

сонмом /А1/ Ae,E,Fie,FSI COMMON /(QJ AeT,BT,PSIl,FI

COMMON /A3/ К /А7/ A /IFID/ IFItl /HXMN, HX /А1в/ FOfPRl COMMON /А4/ N,IR,NXS,NDIMRK,N1,IR1,NXS1,NDIMR1 /А9/ XSP COMMON /TIME/ TIME,HTIME

REAL АвСб.й) ,B(i!>,2) ,Fie(6,i!>) ,psi(2,2) ,FIVAR(ie)

REAL AeTdS.UJ.BTCZ,!!.) ,PSI1(2,2) ,FI(i!.,u)

REAL ACU.U) ,AVC3<1) ,0(2,6) ,DV(12) ,KCi!>,6) ,KSIM(i!.,u)

С bm;KBU для реивш системы «линейных алтбрАИЧеских уравщ-мй

REAL XSC21) ,XSeC21) ,нх(21) ,FDC441) ,FVC21), » AS(441),B3C42),M3(42),CC21),xsp(21),CPC21)

с массивы для РЕ11ЕНИЯ системы ДИlФEF•EHДИAЛЫЫX ураене!-»*

REAL PRMTC5),DERYC36),Y(36),AUX(233) с массивы для вычисллия собственных значв-1кМ

REAL EVFidS) ,EVI(6) .VECRCU.U) ,УЕС1С!>,й) ,XAf<P0L(7) ,U(U)

REAL FACT(6) ,SUBDIAC6) ,1рЮ1-<К(й) ,WOF*;i(u) ,U01"{ia(u)

INTEGER IU0RKCi!.),L0CALC6)

INTEDER IE14Ci!>) С индекс иссждуемого элемента MATPWl FI

INTEGER IFID

EXTERNAL FUN,FCT,OUTF,FlJf«N с вводятся массивы ДЛЯ N=6 фазовых координат обекта и IR=2 ПАРаметров с УПРАВЛеНИЯ, размерность массивов: (X)=(N,1);(U)=(IR,1);(Ae)=(N,N); с CB)=CN,IR)!CK)=(N,N);CFI)=(N,N);C (PSI)=(IR,IR) с ввод исходных данных

CALL FVNUCAe,B,Fie,psi,rTW-iR,IFID,AeT,BT,PSIl,XSP,efS,IT,POPPRl, » PRMT.DERY,HTIMF.,N, IR,NX3,NDIMFK,N1, IRl,(«31 ,NDIM-<1)

DO 73в 1X1=1,NX3 ТОЙ ХЗвС1Х1)=ХЗГ-Ч1Х1) ВО 1в2й 1=1,N DO 1Й1Й J=1,N

FI(I,J)=FieCI,J) 1й1в CONTINUE 1в2а CONTINUE 39й FORMAT C2X,FICIFIB,IFID) = ,E12.5/IFIB=M3) IFI=1

7B2 FI(IFID,IFID)=FIVARCIFI)

PRINT 3?e,FIСIFID,IFID),IFID с вызов программы роения системы нелинейных алгебраических с уравнений типа риккати во /ее IX=1,NX3 XS(IX)=XSeCIX)

7в» Hxcix)=e.m

CALL SNEMIB(X3,NXS,FUNMN,ef-3,IT,FD,FV,IEPK)

901 FORMAT C2X/IERR=M5) .

902 FORMAT (2X,XS=,6E12.5)

9вЗ FORMAT С2Х,реш»1Е УР-ния риккати) PRINT 9ЙЗ PRINT 9ei,IERR PRINT 9e2,CXSCI),I=l,NX3) 9вЗ F0RMATC2X,BS=,6E12.5) с получение матрицы kcn,N) ИЗ вектора реш+tfi XS(NX3) DO 1»4в I1=1,N IO )вЗв J1=1,N

CALL LQCCIl,Jl,iy,N,N,l) KSIMCI1,J1)=XS(IV) 1»3» CONTINUE 1»4в CONTINUE

CALL MCPYCKSIM,K,Nl,Nl,e) 984 FORMAT C2X,K=,6E12.5)

PRINT 9e4,((Ka,J),>l,N) ,I=1,N) с вычисление матрицы коэффициентов обратной связи п с и матрицы А динамических параметров оптималыш системы

CALL AANDD<A,D,

» PSIl,ВТ,К,

» Ав,В,М,Ш,М1,Ш1,АУ,0У)

?в5 FORMAT (2Х,Г1=,йЕ12.5)

РГаМГ 9e5,C(D(I,J),J=l.N),I=l,IR) 9в6 FORMAT С2Х,А=,6Е12.5)

PRINT 906, (CACI,J),J=1,N),I==1,N) CALL TRANSF4AV,AV,AV,AV,N,d,e,XA№OI-) CALL ROOTPCXARPOL,N,NR,U,V) Ve7 FORMAT (2X,LA«BDA=,6£:i2.5) С ВиМИСЛЕШЕ СОБСТВаННЫХ ЗНАЧЕНШН МАТРШЫ А

С CALL EWGM(N,A,EVR,EVI,VECK,yECI,FACr,SUBDIft,UQRtC,UORKl,

С « W0fiK2, lUOFK, LOCAL, lEF:, 1)

С PRINT 9e7,CEVR(I),I=l,N)

С PRINT 9»7,(ЕУ1{1),1=1,М)

PRINT 999ДЕК V\<im 907,и PRINT 907,У 999 rORflAT (2X,IEf;=,UI4)

DO 781 1=1,NX3

731 XSe(I)-XS(I) IFI=IFItl

IP (IFI.GT.5) GOTO 222 GOTO 782 222 CONTINUE С FBliDWE СИСТЕМЫ ДИФФЕГ-ВЧЦИАЛЫШ. УРАВНЕНИЙ , ПМЕ=РТ<МТ(1)+ИТ1«Е

С ПОЛУМЕНИЕ BEKTQRJA НАЧАЛЬНЫХ УСЛОВИЙ Y Ю МАТРИЦЫ К DO llie IY1=1,N DO 112в IY2-1,N

1Y3=IY2+CIY1-1)»N Y(IY3)=K(IY1,IY2) 112Й CONTINUE me CONTINUE

Nt)IM=NDIMRK

CALL RKGS(PRMT,Y,DERY,NDIM,IHlJ,FCT,OUTP,AUX) END

с rrOairPOlTAMMA ВВОДА ИСХОДНЫХ SAHH.IX PVNU

SUBROUTINE PVNUCAe,B,Fie,PSI,FIVAR,IFID,AeT,ET,PSIl, » XS,EPS,IT,POPPRl, PRMT,DERY,HTIME,

к N,-IR,NXS,NDIMRI<, N1. IR1,NXS1,NIIIMR1)

REAL Ae(u,u),B(u,2),FieCi!>,6),P3I<2,2),FIVARCl») REAL AeTC6,6),BT(2,i!>),PSIl(2,2) REAL X3C21),LC2),,M(2) REAL PmTC5),DEftY(36) С ВЕКТОРЫ, СООТВЕГСТЕУОЩИЕ МАССИВАМ

REAL AeVC3u),AeTVC36),BVC12),BTV(12),PSIlVC4) INTEGER *iriD,N,IR,NXS,NDIMRK,N1, IRl,NXSl,NDIMRl COMMON /А5/ AeV,AeTV,BV,ETV,P3IlV 9в1 FOiyiAT C6E12.5) 9в2 FORMAT C1E12.3), 9вЗ FORMAT C2X,8E12.5) ?в5 FORMAT (2X,FIVAR=,ieE12.5) 986 FORMAT (15) 9ie FORMAT C2X;IFID=,I5) READ 912,N,IR,NXS,NIIIMRK PRINT 913,N,IR,NXS,NIIIMRK ?12 FOfaiAT (414)

913 FORMAT C2X,N=,I4,IR=,I4,NXG=,I4,Nr4MFi4=,I4)

READ 912,N1,IRl,NXSl,NDIMRl

PRINT 915,N1,IRl,MXSl,NDIMRl 915 FORMAT (2X,Nl=M4,IRl=M4,HXSl=,I4,NIiIMRl=,I4)

fEAD 9ei,CCAeCI,J),J=l,N),I=l,N)

I4EAD 9e2,CCBCI,J),J=l,IR),I=l,N)

READ 9ei,CCFieCI,J),J=l,N),I=l,N)

READ 9e2,CCP3ICI,J),J=l,IR),I=l,IR)

READ 917,,FIVAR(I),I=1,5)