6.4. Управление многомерной системой....... 134

6.5. Оптимизация систем по критерию обобщенной работы (теория А. А. Красовского)......... 133

Г л а в а 7. Осуществление назначенных траекторий движения ... 143

7.1. Особенности методов синтеза алгоритмов управления . . 143

7.2. Постановка задач управления одномерной системой . . 145

7.3. Управление одномерными системами .... Г . 147

7.4. Управелние многомерными системами...... 155

7.5. Дифференциальные законы управления..... 163

7.6. Управление стохастическими системами..... 169

Глава 8. Наблюдение динамических систем........ 175

8.1. Оптимальный фильтр Калмана-Бьюси..... 175

8.2. Оценивание всех координат состояния системы при отсутствии щумов наблюдения......... 183

8.3. Оценивание неизмеряемых координат состояния с помощью фильтра пониженного порядка..... 187

8.4. Адаптивные алгоритмы наблюдения . ..... 194

8.5. Наблюдение дискретной системы....... 200

8.6. Оценивание начального состояния нелинейных систем . . 204

8.7. Наблюдение нелинейных систем....... 208

Глава 9. Моделирование систем во времени........ 216

9.1. Численное решение дифференциальных уравнений . . . 216

9.2. Моделирование систем по уравнениям состояния . . . 222

9.3. Моделирование систем по передаточным функциям . . 227

9.4. Моделирование систем по структурной схеме .... 233

9.5. Расчетные модели неоднозначных и разрывных характеристик .............. 239

Глава 10. Анализ систем по передаточным функциям..... 243

10.1. Расчет частотных характеристик....... 243

10.2. Определение нулей н полюсов передаточной функции 248

10.3. Определение функций чувствительности..... 252

10.4. Масштабирование передаточных функций .... 255

Глава И. Параметрическая оптимизация систем....... 257

11.1. Задача параметрической оптимизации и методы ее решения .............. 258

11.2. Одномерный поиск........... 261

11.3. Многомерный поиск.......... 263

11.4. Программы оптимизации......... 269

Глава 12. Комплекс программ анализа и оптимизации автоматических

систем................... 276

12.1. Основные принципы организации комплекса .... 276

12.2. Входной язык комплекса......... 277

12.3. Примеры исследования систем с помощью комплекса программ............. 285

12.4. Подпрограммы ввода данных и вывода результатов . 288

12.5. Работа с пакетом прикладных программ в диалоговом режиме.............. 295

Список литературы............ 298

Производственное издание

КРУТЬКО ПЕТР ДМИТРИЕВИЧ МАКСИМОВ АЛЕКСЕИ ИВАНОВИЧ СКВОРЦОВ ЛЕОНИД МАРКОВИЧ

АЛГОРИТМЫ И ПРОГРАММЫ ПРОЕКТИРОВАНИЯ АВТОМАТИЧЕСКИХ СИСТЕМ

Заведующая редакцией Г. И. Козырева Редактор Т. М. Толмачева Художественный редактор И. И. Ш е н н Переплет художника О. Е. Рыжаева Технический редактор И. Л. Ткаченко Корректор о. Е. Иваннцкая

ИБ № 1391

Сдано в набор 30.04.88 Подписано в печать 13.07.88 Т-15538 Формат бОхЭО/ш

Бумага кн.-журн. № 2 Гарнитура литературная Печать высокая Усл. печ. л. 19,0 Усл. кр.-отт. 19,0 Уч.-изд. л. 19,82 Тираж 8000 экз. Изд. № 2i569

Зак. Ns 69 Цена 1 р. 30 к.

Издательство «Радио и связь».- 101000 Москва, Почтамт, а/я 693

Московская типография Ш 5 ВГО «Союзучетнздат» 101000 Москва, ул. Кирова, д. 40